1999/12/30 - 力学シミュについての駄文

■12/26のmemoで「taosさんが撃力ベースでシミュレータ作ってる」と書いたんですが，撃力ベースじゃないと氏のページで指摘されました(^^;;
■ソースを見ると，幾つかの質点の集まりとして剛体を表現する方法をとってるみたいです．あれ？物体間の衝突判定はどこでやっているんだろう．うーわからん．まあいいや(爆

■なんで力学に興味を持ち始めたかというとレースゲームを作りたかったからです．2D処理のしょぼいやつならできたんですが，やはりまともにやろうと思うと力学に関する知識が必要になります．2Dならニュートンの方程式と簡単な1軸の回転の計算でなんとかなってくれるわけなんですが，3Dとなるとオイラーの方程式という厄介な方程式が必要になります．が，逆にこれを使えばコマの歳差運動だろうが，殆どの剛体の力学は説明できることになります．
■ここまでは力学の参考書を読めば分かることなんですが，いざ何かを計算機上でシミュレーションをしてやろうとすると一気に面倒なことに．というのも車の挙動計算にしても3Dだと接地しているかどうかの判定だとか，ぶつかったらどれくらいの撃力を与えるだとか，タイヤから発生する力はどう求めるだとか(剛体力学じゃないし)，とにかく面倒，というより謎．2Dでも計算が怪しいと微振動しだして車体がゆっくりと回転し出すと言う謎の現象が発生したし(.......)．
■タイヤに至っては常に負荷*動摩擦係数(定数)という悲惨な計算方法により力を求めていたしなあ(教科書って非現実的)．ちなみにこの方法だとPWM的に力が加わる為Δtを粗くすると結構悲惨かも．
■あとコースの管理も面倒そう．普通のゲームってどうやってコース作って管理してるんだろう？と思ったらLW3Dとかでコース全体を作ってそれを無駄が無いように分割して表示してるだけらしい．そのまんまじゃん(T_T
参考：shi3zさんの昔の記事
■ただ街の中を自由に走り回るのはそれじゃ無理だし，やっぱシミュレータというからにはコースアウトしてでも自由に走り回れる自由度が欲しいです．となるとBSPとかになるのかなあ?(よく知りませんです^^;)．
■だんだん力学から話がずれてますが，何が言いたいかというと....勉強不足＞己(爆 ですね，はい．

1999/12/26 - 怠惰な日々

■特にすることもなく過ぎて行く日々．うーん大抵家に篭るときはプログラムに熱中していると相場は決まっているのですが，なんか最近熱中できるテーマがないのでやる気０．RoRもCOM戦はつまらなすぎるし，キャンペーンは面倒過ぎてやる気起きないし．いかん怠惰だ！AoK(但し英語版)も一応謎ルートで手に入れたけど，なぜかCOMが動いてくれないので練習が出来ず放置してあるし．
■だけど，流石に退屈なので久しぶりにVCを立ち上げ，暇つぶしにvectorクラスとmatrixクラスを書き出す．この手のclassは腐る程あるんだけど...腐るほどあるということは普通は自分で書くと言うことの裏返しだと思うので書く．あとはquaternionクラスを書きたいけど，あまりよく理解していないので書けそうにない．
■とここまで書くと何がやりたいのかバレバレ．力学シミュレーションがしたいんですな．
■しかし剛体関係はpVRMLとかがもうソース公開でかなりの線まで作ってあるし，結構萎えます．他にもDavid Baraff氏の剛体シミュに関する論文を読めば誰でもある程度作れそうな感じだし，実際taosさん，こってり屋さんなんかそれを基に撃力ベースでサクッとサンプル作ってるし〜．萎える(ぉぃぉぃ
■他には結構真面目に自動車を物理計算しているTsunooさんとか...異様に操作難しいけど(^^;;
■今の世の中，車ゲーは物理計算して当たり前だろうけど．さらにいかにゲームらしく補整するかがポイントなんだろうなあ．多分．というより入力デバイスが完全にアナログにならない限り完全なシミュレーションをしても意味が無い気がするので．
■ゲームならまともに剛体で計算するより，kanekoさんが行っている制限付きの質点系で擬似的に剛体をシミュレーションする方がお手軽でいいかもしれない．これなら剛体のみならずゴムみたいなのも表現できるし．
■やっぱ究極的には剛体として扱わずに原点に戻って，質点で全て扱うというボクセル型力学シミュレーション(わけわかんねー)をやるしかないっ！これなら剛体以外もシミュレーション可能！ただ激メモリ食って激重くなって使えそうにもない，ということに5秒後に気付いたのだった．

1999/12/13 - 試験終わる

■後期中間試験が終わった．これで恐怖の夏休み以降の連続Ｒ(Ｒと書いてラッシュと読む)が終わって，ホッとしておりま....せん(笑
だって試験よりも重要なものが終わったもん(涙
■ということで，やばい金がない！進化が遅れる！等とうめいている今日この頃です．
■んで，気付いたらもう12月中旬．んー実感ないところが恐ろしい．19xx年代があと2週間程度で終わろうとしているのにね．なんか改めて今置かれている時を思うと妙に神妙な気持ちになるのは僕だけ？
■そんな僕が今はまっているのはAoE(Age of Empires)．最新作のAoK(Age of Kings)じゃないところがミソ(いや単に買う金ないだけ)．週末になると徹夜でネット対戦してたりします．
■本当はプログラムをしたいけど，なんかやる気がおきません．いや，はっきり言ってやる気がない．
■僕の趣味の基本方針(なんじゃそりゃ)は「常に何らかの生産性創造性を持った事をしていたい」ですが，今はやる気がおきません．こういう無気力症候群って前も何度かあったような．困ったもんだ．

■それはそうとAoE(正確にはRoRの方)難しいです．最低レベルの対戦チャンネルに行っても思いっきり足を引っ張る状態．大抵青銅Ｒ食らって何も出来ないまま終わったり，鉄までいって重バリ量産しようと思ったら重チャリ来襲でジエンドとか．というかローマ使ってるのに青銅Ｒ掛けた事ないし(爆．
■コンピュータ相手ではつまらんし．かといってネット対戦は猛者ばっかりだし．
■だ――いつかは極めてやる〜〜〜〜，って極めた頃には時代は完全にAoKだったりして．
■だけどクリスマスもAoEはやだなあ．全く誰がクリスマスをあんなイベントに変えたんじゃい(ぉ

1999/11/22 - ロボグラ終わる

■ロボットグランプリが終わった．ロボグラっていうのはライントレースしながらマーカを読み，槍で標的をつくという競技．去年は350点しか取れなくて今年は300点しか取れなかったらしい(え？)．まいいや(爆
■ロボットのハードは，


入力	ライントレース用にセンサx4+マーカ読みにセンサx2
駆動	後輪にDCモータx1を1つ，前輪はステアリング用にサーボx1 ディファレンシャルとか考えてないけど，まあ問題なし(?) 問題点はトルクが足りなりなかったことか．
槍	サーボに棒をくっ付けただけ(笑
車体	なぜかカーボン(爆
制御	ライントレースと槍に各1つずつPIC(16F84)を載せそれぞれにマーカの情報を入力

てな感じで良く考えるとステアリングと槍以外は去年と変わってない...
■去年より点数が低かったのは今回は円柱標的が倒せなかったからで，実質的には性能は上がっていたと思う(ぷ ってそれで納得できるわけない，というのが終わってみての正直な感想．
■だって最高得点は2520点で大抵のまともなマシンは1000点越えてたんだぜ?(越えていなくても不慮の事故or受け狙いだった場合が多い)

■敗因といえば...僕が担当したPICのプログラムで言えばやっぱPID制御とかその辺も考えるべきだったのかもしれないなあ，とかあるけど...PIDってそれほど有効なのか分からん...(ぉ
■良く考えてみれば昔試験的に作って失敗したアルゴリズムはPIDのI(積分)だし，って積分だけじゃうまく動かんわな(爆 それよりセンサの精度(間隔)とかを細かくしたり，等のハード部分の研究をもっとしたほうが良かったのかもしれない．だけどそれってプログラム組んで走らせてわかることだし，ソフトとハードの密接な関連をもっと認識するべきだったか．
■今回上位が殆ど個人で作成されているマシンになってしまったのは，一人なので全て把握して作れたからかもしれない．
■あと正確に的を付くためには自分のコース上の位置を知る必要があるけど，ロータリエンコーダもステッピングモータも使わなかったというのが痛いね...時間で測っていたせいで槍を突く位置がバッテリ電圧の関数になってたもんなあ(爆

■そういや制御関係はH8がやたら多かった，というか80〜90percentはH8だったのでは？って感じ．
PICは予選には生存が確認されましたが本選には僕らだけでしたね...もしかしてロボグラにはH8というのが定説なのか？(なはは
まあ，組みこみ系でCが手軽にまともに使えるとなるとH8がベストチョイス(死語)なんでしょうね
他にはZ80(定番)，SH2，リブレット(笑)等があった．リブレットは笑えた．重量的なデメリットがあるにもかかわらずかなり健闘してたし．というか5位以内に入ってた．
■他にはエンジン積んだマシンがあった．絶対排ガス規制をクリアできない排気が凄かった(ぉ
■優勝マシンはなんと去年と同じ(むしろ事故って若干性能落ちたとか言ってた)マシン．いいのか？(^^;;
■準優勝はもうロボグラにこの人あり，というか既に伝説(まだ生きているのに)と化しているおじいちゃんこと田村氏のロボ清正．槍に惜しげもなくサーボを3個も投入していたり，デフ付き(だったっけ?)4輪駆動等，泣く子がさらに加速して泣き出しそうな構成に驚愕．今年はなんと一緒に記念写真を撮りました(笑
■ということで凄い人は凄いなあ〜，等と思いつつ取り立てて進化していない自分(むしろ退化している気さえする)にげんなりしながらロボグラは終わったのだった．

1999/10/31 - 高専祭終わる

■よーやく高専祭(高専の学校祭)がおわった．というのも４年生は専門展という各学科の威信を掛けた(嘘)展示があるので，その為に日夜我々(?)は頑張っていたのです．いや日夜頑張っていなかったから３日前くらいから学校に寝泊りする生活だったのか(苦笑)．
■今回僕が担当したのは「自転車を入力デバイスとしたゲームの開発」でした．自転車の入力デバイス関連のハード周りは他のメンバーが担当で自分はとにかくゲームを作れば良いということで作ってました．
■VCでワークスペースを新規作成したのが9/5．この時点では確か自転車でスペースハリアorアフターバーナが有力候補でした．なぜにそんなゲームを候補に選んだかと言うと，単になんか簡単そう＋覚えたてのDirect3Dを使いたいという理由でした．
■しかし適当に地面を高速スクロールするプログラムを書いて飽きてしまい，やっぱレースゲームにしようと思い直します．が，あっという間に試験期間に突入．明けて10月，タイムリミットは1ヶ月を切りました．流石に焦り出します．が，最初１週間は微妙に忙しく結局第２週くらいから本腰で取りかかります．ラスト３日間くらいは学校の実験室に皆がマシンを持ちこんで泊まりこみ．当日の開始２時間くらい前にどうにかハードが出来あがりプログラムとの同期を試みますが，なぜかハンドルのキャリブレードが合わなかったりボタンの動作が怪しかったりで，結局調整及びバグ取りが間に合わず，対戦できるように２台用意したけど１台は激ムズの設定で始まりました．
■それだけならいいんですが，ゲーム本体の方もかなり難易度が高い，というか怪しい挙動で敷居が高かったです．
■こぐのに一生懸命でハンドル操作がいい加減なので，大抵みんなコースアウトしちゃうんだよなあ．しかも道路以外の抵抗が大きかったのでそこで必死にこいでも全然進まずに疲れるだけ，とか．
■他にも自転車なのでこげば進むとみんな考え，思いきりこぐけど，残念ながら回転に負荷がついていないためタイヤの回転速度がこぐ力に比例していないとか(回転速度をフォトトランジスタで読んでゲームに使ってます．つまり頑張ってこいでも回転速度が変わらないと全然報われない)．
■というわけで1回やって辞めて行く人が結構多かったのが心残りでした．むむー残念．といっても謎のリピータもそれなりにいましたが．特に低年齢層...(なぜ?)
■だけど一番楽しんだのは製作者本人ですね(爆．2日目にようやくM君作のマップエディタが完成して謎のコースが量産されてたくさんテストプレイしたし(ぉ
■他にも3x3マスの板にボールを投げて何枚打ち抜けるかというのを板を使わずに光センサを使って検出して，現在の打ち抜いた状況をPCで表示するゲームがありました．あとマウスで書いた絵を腕型ロボットでボールペンや筆を使って書いていくのとか(筆を代えたり払ったりするところが圧巻)．さらになぜかモータで車を動かしてドアを開閉する自動ドアとか，オツなのが多かったです＞電子制御工学科
■1週間前はどうなるかと思ったけどなんとかなるもんですね(笑 なんかいつものテストと同じような気がしてきたぞ...
■ということでお疲れ様です＞関係者各位

■補足:レースゲームと言っても簡単な2次元の剛体計算です．しかもいい加減な計算なためか挙動が変．なんか滑りまくり
■音楽は某レースゲーのCDをmciで演奏させて，効果音の一部をサイバーフォーミュラから取り込んだり...うーんよかったのかな？
■あーにしてもちゃんと3Dで計算したかったよー．時間さえあればーくぅー(ほんとかよ

1999/10/20 - また気胸

■最近妙にこのhtmlを更新する暇も無いくらい忙しいです(プロコンのことは書くはずだったんだけど書こうと思ったらディスプレイが壊れて何も出来なくなった)．
というのも何かプログラムの仕事ばかりあるんだよなあ．納期順にいくとバイトと学祭の専門展(間に合うか謎．最近こればっか)とロボットグランプリと○□△(秘密保持)．最近は27:00くらいまではPCと向き合って学校に行く生活(といってもたまには爆睡するけど)．
■というわけで1時間たりとも無駄にできない今日この頃なんですが，やっちまいました．妙に最近肺が痛いと思っていたら気胸再発．気胸ってのは肺に穴があく病気(?)です．

■2,3日前から微妙に左胸が痛かったんです．だけどこれって結構昔から3ヶ月に一度くらいあったことだし，この前の気胸のときは左胸が痛かったのに異常無しで右胸が気胸だったので，ずっと変な筋肉痛の一種だと思ってました．
■しかし，今年になって自分は気胸と言う病になりやすい事を知ったわけでやっぱ不安なわけです．だって寝るときに肺からゴボゴボゴボという怪しげな排気音(違う)が聞こえるし，やっぱ筋肉痛じゃ無いような気がするわけです．といってもその音も昔から定期的にあったことで自分の中では常識だったんだけど(ぉ
で，ヤバイかもしれないと思う．さらになんか妙に疲れている．ので今日学校を取合えず休みました(で午後3時まで熟睡)．うーん軟弱．
■で，親に強引に行けといわれて医者に行ったら，左が気胸だった．というわけで，とりあえず２日は絶対安静．その後レントゲンとって進退?を決めるんだけど.... 病院送りにならないことだけを祈るって感じです(苦笑)．入院したら学祭に絶対間に合わん．逆に絶対安静ならプログラムは捗るかもね(爆

■しかしなあ，昔から同じような状況に結構なってたんだけど平気で学校行ってたし運動もしていたような．中学のときは部活もやってたから毎日外回り10周は走ってた．.......なんで死ななかったんだろう(ぉ

1999/10/02 - 某社を訪問

■してきました．名前は...従業員が２〜３人なのになぜか２億稼ぐ会社とでもしておきましょう(笑
■ちなみに社長は，社長と呼ぶことに抵抗を覚えるほど若いです．
■交通費，宿代持ちとのことだったので行ってきました(おいおい)．ちなみに新横浜駅の近く．うちから往復２万円也．
■契約の話(おっとこれは企業秘密?)をしてmegademoをみたり(?)の後，中華を食べに行きます．美味しい店があるといって連れて行かれたところが超高級店でビビる．北京ダックにビビる(しかしどのへんが北京ダックか庶民には良く分からない)．さらに料金にビビる．
■で，契約の話は大体終わって，泊まらなくても帰れるなあ，と思ったけど宿を提供される．というか僕ができたら明日いろいろ見物して行きたいですねえ，と要らんことを言ったせいですが(爆
■ホテルは新横浜プリンス．．．良いんですか？こんなところ泊まって？と聞いたら，ただのシティーホテルだから，とさらっと返された(苦笑)． 強すぎます．
■だけどやっぱベンチャーは夢ですねえ．だけど逆に最初の1発が外れると死して屍拾うもの無しなんでしょうけど(残るのは借金だけ?)．
■にしてもますます暇が無くなったような気が.....するようなしないような．

1999/09/30 - 優勝万歳!!!!!

■また，引き続き野球ネタです．当たり前じゃん，だって中日優勝したもん(笑
■破竹の３連勝＋７連勝で完全に巨人を振りきり迎えた9/30，優勝へのマジックナンバー１．
■9/29の中日逆転勝利＋巨人の敗戦を見て今日の優勝は確信していました．実際もう神宮は異様な雰囲気だったみたいですね．聞く所によると昨日の試合終了後から並んでいた人がいたとか(笑 ただ，徹夜は禁止されているらしく解散させられたらしいですが．
■んで，試合開始．すげー応援．初回からテンションが凄い．初回から1球1球であそこまで沸くことなんて，ありえないよなあ．
■しかし，山本昌が打たれる．４点先制されちゃいます．古田の３ランは凍り付きましたね．山崎の怪我等で動揺していたんでしょうけど＞山本
■だけどそれくらいのことで盛り下がる状態では有りません．４点差も何のその久慈や井上のヒットでじわりじわりと返します．ホント１点取るともうそれで，いける！！！と思えてしまう勢いが怖いですよね．で，巨人敗戦の報が入り一気にスタンドはヒートアップ．そして，逆転．久慈，井上良く打ちましたよ．特に山崎の代わりに入った久慈が皮肉なほど(笑)良いところで打った．素晴らしい！
■最後は超豪華リレーで締め．宣が冷や冷やさせてくれましたが，無事ペタジーニ!を打ちとってゲームセット！！これぞ本当の優勝ですよ．粘りの野球．２アウトからの得点．磐石の継投陣．１点差の逆転勝利．全てが今季の中日を象徴していました．
■9/27のドーム最終戦の山崎逆転サヨナラ３ランで優勝は確信していましたが，やはり現実に目のあたりにすると感動しますね(にしてもあのときもまるで優勝したときみたいな騒ぎでしたね．僕なんか感動の余り涙をこらえるのが大変でした)．
■星野監督の勝利者インタビュー，泣けましたね．敵地神宮を一周したウェーブ，感動しましたよ．40,500人以上が集まり入りきらなかった名古屋ドーム，凄い盛りあがり！ ホント夢のよう．
■1988年からもう11年．長かった．実に長かった．何回も優勝を逃し悔しい思いをした．日本の経済状況も変わってしまった．色々な事件も起こった．政変なんて何回有ったことか(苦笑)．しかし感動と言うものはいつの時代も変わらない．優勝万歳！！

■にしてもビールかけ良かったですねえ．関川が公約(?)通りひげ剃っててビックリ！やっぱ関川最高ですね(笑
■好きな選手と言えばやはり関川，山崎，井上，福留，立浪，ゴメス，リー，それから岩瀬，野口，山本，サムソン，武田くらいが一般的かなーと思うけど，個人的には前田投手が好きです(笑
■そんなに登板しないけど，先発にスクランブル登板するし，継投でも出て来たり．雑多な役ですが，ホント今季はきっちり仕事してます．そんなに目立たない存在ですけど注目です．特にインタビューの時とかあの独特の明るさというかノリが最高(笑 昨日でも好投しつつも味方の援護が無くて負け投手の権利もった状態で降板したのに，なんかベンチで笑ってるし(前登板したときも似たようなことがあったような)．結局はその後逆転して勝利投手になってめでたしでしたけど．やっぱ彼は密かに一押しのキャラです．はい．

■あとは日本一になるのみ！！中日×ダイエー　一体どんな戦いになるのか非常に楽しみです．

1999/09/25 - M6

■最近最も時間を費やしていることと言えば...野球観戦です．いやまじで．
■Dragonsファンなので当然Dragonsの応援＋眼下の敵Giantsの対戦相手の応援もしなくてはなりません(ぉ
■両方ともナイトゲームなら良いんですが，片方がデーゲームだと大変です．15:00から21:00くらいまでずっとTVもしくはラジオの前に釘付けです(^^; 当然夜はスポーツニュースを梯子(ぉ
■ふと，こんなに時間を費やしてしまって良いのだろうか？勉強した方が良いのか？(現在期末試験)，と自問していまいますが，こんな凄い試合が続いているのに見落とすなんて幾らなんでも不幸過ぎる！という自明の自答により破棄．
実際Dragonsだと横浜との死闘，広島戦での20安打とかね，鳥肌が立ちました．Giantsもホント驚異としか言えない粘りでDragonsの如くサヨナラ有り延長有りで1点差ゲームを次々と制し敵ながら天晴れ(あっぱれ)としか良い様が無いです．
中日が勝てば巨人も勝つ．直接対決は無いけどここ1週間くらいはまさに死闘(特に巨人)．
■パリーグの方はダイエーがM2で今日にも優勝か?というところで西武がデーゲームでまさかのサヨナラ負けでM1．
そしてダイエーは日ハムを見事に逆転で下しホーム福岡で胴上げ．うーん，感動．
■思ったんですが，野球ほど凄いアミューズメントってなかなか無いですよね．東京ドームなんか毎日55,000人大入りですよ(名古屋ドームはMAX40,500)．SMAPだって3日(4日かな?)で12万動員とか言ってるけど巨人は毎日そのペースを超えているわけです．テレビの視聴率だってこの時期になってくると凄いです．しかもゴールデンタイムに2時間枠+延長．ラジオもひたすら中継．終われば夜はスポーツニュース．
■しかも毎日継続して釘付け．良く考えてみると信じられません．だって投げて打って走ってるだけなんですよ？
■楽しみ方も，球場で応援，ＴＶで観戦，ラジオでながら観戦，ニュースで結果を見る，翌日の新聞(笑)等多種多様．
■といってもその楽しさもこのシーズンに来ると優勝を争っているチームに限りますが．巨人は今日は負けちゃいましたしね，これ以上負けるとペナントつまらなくなるので頑張って全勝して中日を引き立てましょう(笑 (とかいって本当に全勝してプレーオフとかなったらいやん)．

1999/09/18 - 角運動量保存の法則

■を，今更理解した．これ1年前に物理で習ったんだよなあ．ああ，高校生レベル以下脳みそ万歳(涙
■これで自転車が倒れない事や，コマの歳差運動，ジャイロ偶力，猫を放り投げると尻尾を振りまわして上手く着地する理由が分かりました．あっけなく．はい．
■例えばコマが回転していれば倒れない理由は，
真上から押してみる
→倒れようとする回転モーメントが発生する
→しかし倒れようとすると舞軸の角運動量ベクトルも方向が変わるが，角運動量保存の法則により外力が無ければ全角運動量は一定のはずなので
舞軸の角運動量ベクトルの移動分だけ角運動量ベクトルが出現．
→90度ずれて傾く結果に...の繰り返し
■といった感じです．あくまで運動量なので単位はベクトル．スカラー量の運動エネルギーが一定と勘違いしないように．
(例えば，10km/hで移動している物体が方向を30度変えた．速度は変わっていません．運動量は変化したでしょうか？ 変化していないなどと答えないよーに)
■で，角運動量で調べると知りたかったことをズバリ解説しているページも見つかります．→セルフステアはなぜ起こるんか？
ああ，もっと早く見つけていれば．
■他には読み物的には(角運動量とはあまり関係ないけど)森博嗣特別講義「ミステリィと力学」講義録がかなり面白いです．どれくらい面白いかと言うと勢い余って森博嗣のデビュー作「すべてがFになる」を買って速攻(4-5時間くらいか)で読破してしまったくらい面白いです．けど言葉で説明しているだけなので，あくまで読み物です．
■角運動量についてはここら辺を読めば良いかと．物理の教科書を読むのに越したことは無いけど．

■しかしふと疑問．角運動量ベクトルってどうやって合成したら良いんでしょうか．足したら変なことになりそうだし(同軸上なら良いけど)．さらに軸ごとに(球体でもない限り)慣性モーメントを計算する必要が有りそうだし，なんかまともにシミュレートしようとすると分からないことだらけかも(ああ未熟)

1999/09/15 - 謎物理

■今日は物理のテスト．なんですが，案の定勉強していない．学校まで残り5時間あまり．ピンチ．だけどそういうときに限って笑えるページを見つけてしまうのである．
■今回探していたページはジャイロ関係のページだ．というのも最近なぜか自転車の挙動を計算したくなり，悩みまくった結果，ジャイロ(歳差運動)について学ばなければならないことに気付き，調べていたのである．
■少し調べるとコリオリの力がひとつのキーワードになっているらしい．ああ，なんか習ったこと有るけど忘れた(爆)．雲が反時計回りに渦を巻くとか不可解な現象を説明するのに必要な奴ってことは覚えているが，それ以上は忘れた．なんだったっけ．
■それでinfoseekでジャイロ+物理+コリオリで調べてみたところ見つけた謎のページがこれ．物理研究家 佐佐木康二．
■いやあ，まじで爆笑．工学系の勉強していて良かったと心から思う(笑)．
■適当に専門用語を使いながらも完全に支離滅裂(といってもローレンツ変換とか僕には全然分からないことも多いので，馬鹿にしようにもできないところも結構有ったり...)．特にインタビューが凄いなあ(なぜにリアクタンスが...)．挿絵も素敵．僕も一度こういうの書いてみたいです(爆
■しかし，一度でもいいから，4次元を愛や真実で説明する物理(なのか?)を勉強してみたいですね．ええ．
案外，その理論を使うと恋愛シミュレーションゲームも物理で計算できたりして(ぉ

■それはともかく明日，もとい今日の物理は熱力学．まずい．なんも関係ないことばっかしてる．

1999/09/12 - 中学生を騙す会

■というと人聞きが悪いけど，別にいかがわしいものでも何でも無く，要は学校の体験入学(?)です．そこで，中学生どもを騙すべく最近ライントレーサもどきを有志で作ってました(本当の目的はロボットグランプリとか言うのに出す為なんだけど>ロボット)．毎日帰りが10時過ぎになるは，土曜日から完徹だわ，結構多忙且つ充実(?)した悲惨な日々を送りました．
■で，僕がやったことと言えば

• PICによるモータx2をPWM制御するライントレーサ
• PICによるサーボモータ制御 の実験(割り込み制御)
くらいですか．しかし久しぶりにPICのコードを書いたけど秋月ASMは偉大です．あれが無いともうPICなんて触ってられないって感じです < 軟弱．
■(個人的な)最終目標はPICひとつでライントレーサ(マーカ読み取り+モータx2制御)＋槍制御で的をつく(サーボ)＋ステアリング(サーボ)！でしょうか．16F84(12本のI/O,10MHz駆動,1命令4clk,8bitCPU)x1でそこまでやれば結構megademoチックだと思うんですけど
■サーボ制御も割り込みで最優先で処理して，TMR0をカウントアップして割り込み間隔を強引に短くしたりすれば，結構な精度が出そうだし．まあ，サーボx2くらい制御できるでしょう．モータに関しては大して精度は要らないので適当．I/Oのピン数もほぼぎりぎり間に合いそう．
■とか書いていると簡単そうですが実は結構ラインをトレースするだけで厄介だったりします．
■というのも去年はモータの電磁ブレーキで十分なブレーキ制動，速度調整が可能だったんですが，今回使用したモータは全然電磁ブレーキが利かない！！よって高速にコーナーに突っ込んだりするとコースアウトは必至．
■そこで僕はブレーキや速度調整に逆回転を使用して，正転逆転を繰り返して急な速度調整，逆転で急ブレーキ(スリップ?)を行ったんですが，これが悪かった．バッテリーの消耗が激しすぎてかなり迷惑かけました．というかモータドライブICが無茶苦茶熱を持つ上に，モータからこげ臭い匂いが漂よって電気で動いているくせに2010年排ガス規制(?)に引っかかるし(ぉ，さらに電流が2A(!!!!)も流れたらしく配線やスイッチの定格を遥かに越えて大変でした．はい．H/W特性は重要ですね．(だけどやっぱ逆回転使わないとカーブが曲がれないんじゃ―＞あのモータ)

■結局騙す会はそれなりに盛況だったみたいで(半分寝ていたのでよく知らないけど)，まあ良かったです．多分．

■気がかりと言えば殆ど寝ていない状況で国道22号を90km/hで走って帰宅中に(最も右側車線なのに)飛び出してきた犬でしょうか．急ブレーキで難は免れましたが，轢かれただろうなあ．というか急ブレーキをかけたときに後ろに車が居なくて助かりました．いたら今頃どうなっていたやら．
■あとSavage4 PCI 32MBが初期不良で帰ってきたけどまた動かん．ハードウェアアクセラ無しの設定だと動くけど，ちょっとでも有りだと速攻フリーズ．
そんなアホな――――――――――！誰か情報持ってるかた教えてください．
(幾らなんでもまた不良ってことはまさか無いよなあ)

1999/09/05 - 近況もどき

■なんとかレポート地獄をコピーしたり写経したり悶絶したりして切りぬけた(まだ残ってるけど)．

■そういうわけで少し気が抜けた昨日の20:00頃宅急便で○×電気から3D Blaster Savage4 PCI 32MBが届く．\10kを切る安さだったのでほぼ衝動買いだったが，友達には「妥協しすぎ」だの「キャンセルしやー」等と散々言われた．
■実際に，3Dは16bpp専用だし，特筆した点も無いし，それ以前の問題としてさっさとM/B変えてAGPにしましょう，とか色々あるんだけど，結局は財力の問題です．ずがーん．
■といってもハードウェアでαブレンディングが出来るだけで(16bppだけど^^;)ちょっと嬉しいです．ということで取りつけ．PnPなのでバカみたいにドライバ組み込んでバカみたいにリセット．
■しかーし，動かん．CMOSの設定変えたり，PCIのスロットを変更したり，あらゆる戦法を取っても640x480の標準の画面モードでしかまともに動かない．それ以外だとハングする．
■24:00までαブレンディングを夢見て粘るが知らない間に熟睡．
■気付いたら妙に明るくて4:00．慌ててVGAを元のMystique(2Dだけならこれでも十分なんだけど)に戻し，ネットに繋いでSavage4の最新ドライバとBIOSを落としてくる．とりあえずドライバ入れ替えてみる．でもダメ．ハードウェア自体が正常に動作していないらしい．あーやっぱ初期不良ですかねえ．
■で，禁断のBIOS書き換え．これやると少し保証が怖いけど仕方ない．実行．WRITE OK．Verify失敗！！何度やっても失敗！！
■どうやらSavage4のBIOS ROMが逝かれていたらしい．が――ん．ショックのあまりまた寝る．
■起きる．12:30，もう既に昼だ．飯の前にクロネコの営業所まで行き代引きで○×電気へ送りつける．その後昼飯のことを完全に忘れてBOOK OFFへ行き立ち読み(........)．そのまま帰るのもあれなので変な漫画(\100)を買う．ホモネタだったので泣きそうになる．
■週末は久しぶりにプログラムをしようと思っていたのだが，この返品騒ぎ(?)のせいで完全にやる気を殺(そ)がれた．本来なら今頃夜を徹してすげーエフェクト作りまくってる最中なんだろうなあ，と思いつつ(実に都合の良い想像である)，やる気が無いので友達から借りた ベルセルクのアニメwith中国語字幕 fromシンガポール を観る．ひたすら観る．全26話観る．最初字幕除去が欲しくなるものの，慣れてくるとそれが当たり前になって怖い．
■というわけで今日は1日棒に振ったのだった．というかビデオカード１枚にここまで振りまわされるとは思いもしなかったね，全く．